Mga Stepper Motor sa Robotics

Mga motor nga steppernaglihok base sa prinsipyo sa paggamit sa electromagnetism aron mabag-o ang enerhiya sa kuryente ngadto sa mekanikal nga enerhiya. Kini usa ka open-loop control motor nga nag-convert sa mga signal sa electrical pulse ngadto sa angular o linear displacements. Kini kaylap nga gigamit saindustriya, aerospace, robotika, pinong pagsukod ug uban pang mga natad, sama sa mga instrumento sa photoelectric latitude ug longitude para sa mga staring satellite, mga instrumento sa militar, komunikasyon ug radar, ug uban pa. Importante nga masabtan ang mga stepper motor.

 

Sa kaso sa dili sobra nga karga, ang katulin sa motor, ang posisyon sa suspensyon nagdepende lamang sa frequency sa pulse signal ug sa gidaghanon sa mga pulse, ug dili maapektuhan sa mga pagbag-o sa load.

 

Kung ang stepper driver makadawat og pulse signal, kini mopadagan sa stepper motor aron i-roll ang usa ka fixed point of view sa gitakdang direksyon, nga gitawag og "step angle", ug ang pagtuyok niini gipadagan matag lakang nga adunay usa ka fixed point of view.

 

Ang gidaghanon sa mga pulso mahimong mamanipula aron makontrol ang gidaghanon sa angular displacement, ug dayon makaabot sa tuyo sa tukmang posisyon; sa samang higayon, ang frequency sa mga pulso mahimong mamanipula aron makontrol ang gikusgon ug pagpadali sa pagligid sa motor, ug dayon makaabot sa tuyo sa regulasyon sa gikusgon.

 

Kasagaran ang rotor sa motor usa ka permanente nga magnet, kung ang kuryente moagos agi sa stator winding, ang stator winding makamugna og vector magnetic field. Kini nga magnetic field moduso sa rotor sa pagtuyok sa usa ka punto de bista, aron ang direksyon sa pares sa magnetic field sa rotor parehas sa direksyon sa stator's field. Kung ang vector field sa stator motuyok sa usa ka punto de bista, ang rotor mosunod usab niini nga field sa usa ka punto de bista. Alang sa matag electrical pulse input, ang motor mopaligid og usa ka linya sa panan-aw pa. Ang angular displacement sa output proporsyonal sa gidaghanon sa mga pulse nga gi-input ug ang speed proporsyonal sa frequency sa mga pulse. Pinaagi sa pag-usab sa han-ay sa energisation sa winding, ang motor moliko. Mao nga makontrol nimo ang gidaghanon sa mga pulse, ang frequency ug ang han-ay sa pag-energize sa mga winding sa motor sa matag phase aron makontrol ang pagtuyok sa stepper motor.